Świątynia znajduje się na północnym krańcu miasta, przy trasie wiodącej z Warszawy na Mazury. Obecnie jest kościołem cmentarnym.

Wzniesiony został w 1531 r. przez biskupa Andrzeja Krzyckiego. Restaurowany był dwukrotnie: na początku XIX w. przez biskupa Onufrego Szembeka oraz po II Wojnie Światowej. Ta późnogotycka świątynia zbudowana jest centralnie na planie krzyża greckiego, w którego ramionach znajdują się: prezbiterium, dwie kaplice oraz kruchta i chór. Elewacja frontowa jest w stylu barokowym.

Oddalenie kościoła od centrum miasta dało początek dwóm miejscowym przysłowiom: „Odsunął się jak św. Krzyż od Pułtuska” i „Tak blisko jak św. Krzyż od Pułtuska”. W sąsiedztwie kościoła usytuowane są: klasycystyczna dzwonnica, późnobarokowy dom parafialny i cmentarz z wieloma starymi nagrobkami.