Pomnik Andrzeja Noskowskiego znajduje się na dziedzińcu po lewej stronie od wejścia bazyliki kolegiackiej Zwiastowania NMP. Pomnik przedstawia popiersie biskupa Andrzeja Noskowskiego (1942-1567) - płockiego ordynariusza, autora przebudowy kolegiaty i zamku. W 1565 r. do Pułtuska sprowadził jezuitów, którzy założyli w mieście kolegium.

Popiersie, którego autorem jest prof. Stanisław Słonina zostało usytuowane na wysokim cokole. Jego fundatorem był prof. Andrzej Bartnicki - rektor pułtuskiej Wyższej Szkoły Humanistycznej im. Aleksandra Gieysztora. Uroczyste odsłonięcie i poświęcenie pomnika odbyło się 18 czerwca 2003 r. przez biskupa płockiego prof. Stanisława Wielgusa.