Muzeum Historyczne m. st. Warszawy mieści się w kamienicach po stronie Dekerta. Zostało utworzone w 1936 r. jako Muzeum Dawnej Warszawy. Na siedzibę magistrat Warszawy zakupił w latach 1937-39 trzy kamienice przy Rynku Starego Miasta, tj. Baryczkowską, Kleinpoldowską i „Pod Murzynkiem”. Ideą powstania muzeum było zabezpieczenie historii i pamiątek miasta. Narodziła się ona już za czasów panowania króla Stanisława Augusta Poniatowskiego.

W XIX w. zbiory varsavianistyczne gromadziły: Towarzystwo Przyjaciół Nauk, Uniwersytet Warszawski, Ratusz, Towarzystwo Zachęty Sztuk Pięknych, Państwowe Muzeum Sztuk Pięknych oraz Muzeum Starożytności, od 1906 r. Towarzystwo Miłośników Historii oraz Towarzystwo Opieki nad Zabytkami Przeszłości. W 1914 r. Towarzystwo Miłośników Historii założyło w kamienicy Baryczkowskiej „muzeum starożytności polskich”. Następnie zbiory varsavianów, które gromadzone były przez różne instytucje, trafiły do kolekcji Muzeum Narodowego przy Alejach Jerozolimskich.

Część zbiorów, które zostały przeniesione przed wybuchem II wojny światowej, uległa zniszczeniu. Ze względu na to, że zaginęły inwentarze i katalogi, trudno było dokładnie określić, jakie straty poniosło to muzeum.

W 1948 r. utworzono Muzeum Historyczne m. st. Warszawy. Zostało ono umieszczone w jedenastu kamienicach, które zostały zrekonstruowane według projektów Stanisława Żaryna. W 1950 r. posiadało 169 eksponatów, które w większości były przekazane przez Muzeum Narodowe na własność lub jako depozyt. W 1955 r. została otwarta stała wystawa, która pokazywała historię miasta. W styczniu 1965 r. wystawiono ekspozycję pt. „Siedem wieków Warszawy”, która z czasem była unowocześniana. Dzięki darowiznom do muzeum trafiły cenne kolekcje, m.in. autorskie Eugeniusza Phulla, dr. Ludwika Gocla, gen. Juliusza Rómmla, Krzysztofa Klingera, rodziny Schiele.

Obecnie muzeum prowadzi działalność wystawienniczą, jak również naukowo-wydawniczą. Posiada także bardzo ciekawą ofertę edukacyjną.