Początki kościeleckiej świątyni sięgają przełomu XII i XIII w. Na terenie Wielkopolski budowle kamienne były wówczas rzadkością, nic więc dziwnego, że pierwsza wzmianka źródłowa o tej miejscowości (z 1297 r.) określa ją mianem "Lapidea Ecclesia", tj. Kamienny Kościół. Mimo kilku istotnych zmian dokonanych w późniejszych wiekach, jest on najlepiej zachowanym przykładem romańskiego kościoła wiejskiego w tym regionie. W XV w. cała budowla została nieco podwyższona, lecz najważniejszą innowacją - zrealizowaną w połowie następnego stulecia - było dobudowanie do nawy od południa renesansowej kaplicy grobowej, ufundowanej przez wojewodę sieradzkiego Janusza Kościeleckiego (zm. w 1564 r.). Jej projektantem był prawdopodobnie Jan Chrzciciel Quadro, architekt włoski znany głównie z renesansowej przebudowy ratusza w Poznaniu.
W kaplicy umieszczono monumentalny piętrowy nagrobek Kościeleckich (Janusza i jego ojca Jana, wojewody łęczyckiego), wykonany w warsztacie Jana Marii Padovano w Krakowie. Możni dziedzice Kościelca przedstawieni są na nim według nowego, renesansowego schematu, który do sztuki polskiej wprowadził król Zygmunt I Stary. Zamawiając u Bartłomieja Berrecciego nagrobek do swojej kaplicy na Wawelu, władca ten - zapewne za radą włoskiego artysty - kazał się wyrzeźbić nie w postaci martwej figury wyciągniętej na marach, jak to było praktykowane w średniowieczu, lecz w pozycji półleżącej na boku, tak jakby tylko zapadł w krótką drzemkę, z której za chwilę może się obudzić. Królewski wzorzec kwadratowej kaplicy z nagrobkami "śpiących rycerzy" był potem naśladowany przez możnowładców w całej Rzeczypospolitej przez następne sto lat, a jednym z najpiękniejszych przykładów zastosowania tej koncepcji w Wielkopolsce jest właśnie kaplica w Kościelcu. W obu bliźniaczych kaplicach (drugą dostawiono w XIX w. dla symetrii)znajduje się także wiele innych epitafiów i portretów trumiennych przedstawicieli rodzin szlacheckich, które były właścicielami tej wsi (dawniej miasteczka), oraz miejscowych proboszczów. Godne uwagi jest również renesansowe, manierystyczne i barokowe wyposażenie kościoła pochodzące z XVI-XVII w.
Ze świątynią w Kościelcu związany jest ks. prymas Józef Glemp, który dzieciństwo spędził w pobliskim Rycerzewie i przez wiele lat był tutaj ministrantem.