Pierwszy niewielki drewniany kościół na zboczu Kamiennej Góry zbudowano w 1384 r. W roku 1427 podczas najazdu husytów został spalony. Obecny murowany kościół powstał w 1452 roku i przez około 200 lat pełnił funkcję kaplicy cmentarnej. Od roku 1654 do lat czterdziestych XVIII wieku był też tzw. kościołem ucieczkowym dla ewangelików mieszkających w pobliskich miejscowościach Radostowa i Uniegoszczy.

Kościół Marii Panny do 1840 roku przeszedł kilka remontów, między innymi: w 1668 r. odnowiono wieżę, w 1732 wymieniono strop, ambonę i okna, a w 1735 zawieszono nowy dzwon odlany w Görlitz z inskrypcją "Udziel pokoju Panie za dni naszych". W latach 1887 – 1889 kościół został gruntownie przebudowany wg projektu radcy miejskiego Alberta Augustina. Podczas tych prac przedłużono najstarszą część kościoła o oś okien, podwyższono okna oraz przykrycie dachu zmieniono z gontu na dachówkę.

Uległo również zmianie wyposażenie wnętrza kościoła. Wyposażony został w nowy ołtarz i ambonę wykonane w Zakładzie Artystycznym Mayerscha z Monachium oraz organy wykonane w 1888 r. przez firmę H. Eichler Orgelbaumeister z Görlitz. Pod koniec II wojny światowej została uszkodzona wieża oraz dach kościoła.

W latach 1955 - 56 kościół poddany został renowacji, podczas której między innymi elewacja została pokryta tzw. „barankiem”, co niestety całkowicie zasłoniło kamienne ściany. Na szczęście przypory nie zostały pokryte tynkiem. Położony na stoku Kamiennej Góry ewangelicko-augsburski kościół Marii Panny jest najstarszym kościołem w Lubaniu i od samego początku do dnia dzisiejszego służy ewangelikom.