Grzebsk to wieś położona ok. 20 km na północny-wchód od Mławy w gminie Wieczfnia Kościelna. Teren kościelny ogrodzony jest murem, do którego przylegają cmentarz i plebania. Miejscowa parafia należy do najstarszych na Mazowszu. Grzebsk był XIII wieku wielokrotnie niszczony przez Prusów. Obecny kościół wzniesiono w 1712 r. staraniem ks. Kwiatkowskiego, plebana z Czernic Borowych. Konsekrowano w 1753 r. przez Jana Krasińskiego, biskupa chełmińskiego. Gruntownie remontowany w 1882 r. (wystawienie wieży przy kościele, dobudowa kruchty i zakrystii do prezbiterium, przeróbka stropu na kolebkę). Kolejne remonty w latach: 1963-66, 1973-75 i 1993. Zwrócony prezbiterium na południe.

Konstrukcji zrębowej, wzmocnionej lisicami, zewnątrz oszalowany. Zbudowany na planie wydłużonego ośmioboku, z prezbiterium węższym, zamkniętym – podobnie jak i korpus – trójbocznie. Do korpusu od północy dobudowana wieża konstrukcji słupowej, do prezbiterium symetryczne dwie przybudówki z muru pruskiego: od zachodu kruchta, od wschodu zakrystia. Nad nawą i prezbiterium oddzielne dachy dwuspadowe, nad zakrystią i kruchtą daszki trójpołaciowe. Wszystkie kryte blachą. Na wieży hełm cebulasty z latarnią zwieńczoną krzyżem. Na kalenicy nawy ośmioboczna wieżyczka na sygnaturkę, ażurowa, obita blachą, z cebulastym hełmem zwieńczonym krzyżem.

Wnętrze trójnawowe, rozdzielone trzema parami słupów. Nad korpusem i w prezbiterium pozorna kolebka, w nawach bocznych strop płaski z zaskrzynieniami. Chór muzyczny wsparty na dwóch słupach. Wyposażenie wnętrza: ołtarz główny (w nim gotycka rzeźba Matki Bożej z Dzieciątkiem Jezus, będąca obiektem kultu) i dwa ołtarze boczne barokowe z początku XVIII w, ambona manierystyczna z pierwszej połowy XVII w.