Kościół w Lipnicy Wielkiej został ufundowany w roku 1359 przez króla Kazimierza Wielkiego, który 23 lata wcześniej założył tu wieś nazwaną wtedy Lipnica Nowa. Świątynia w stylu gotyckim została wymurowana z kamienia rzecznego spajanego wapienno-glinianą zaprawą. Wnętrze kościoła było kilkakrotnie przebudowywane. Budowla ma klasyczny układ złożony z przedsionka, nawy, prezbiterium, transeptu oraz doklejonej do prezbiterium zakrystii.

Najstarszym elementem wyposażenia kościoła jest gotycko-renesansowa chrzcielnica kamienna z 1554 roku z herbami Odrowąż i Strzemię. Na krzyżowym sklepieniu prezbiterium znajdują się polichromie z lat 1770-75 z wizerunkiem Matki Boskiej z Dzieciątkiem. Z tego samego okresu pochodzą rokokowe chór i ambona, drewniane figury świętych Piotra i Pawła oraz Jana Nepomucena, a także namalowane na deskach obrazy “Czyściec” i “św. Józef z Dzieciątkiem”.

Wewnątrz znajdują się też płyty i pomniki nagrobne władców lennych oraz osób zasłużonych dla tutejszej parafii. Najstarszy pomnik z 1554 roku przedstawia Stanisława Trzecieskiego. Przed wejściem do kościoła znajduje się bramowa murowana dzwonnica, a całość otoczona jest zabytkowym kamiennym murem z dwiema kaplicami. Kościół został wpisany do ewidencji zabytków w 1930 roku.