Historia parafii w Żelechowie sięga przełomu XIII i XIV w., kiedy to historyczne zapiski pochodzą z 1326 r. W tym to okresie została wzniesiona pierwsza drewniana świątynia pod wezwaniem św. Stanisława Biskupa i Męczennika. W pierwszej połowie XVI w. biskup krakowski i kanclerz wielki koronny, Samuel Maciejowski, wyposażył kościół w utensylia i aparaty liturgiczne. W 1575 r. świątynia została przejęta przez arian, gdzie to została przekazana przez ówczesnego właściciela Stanisława Ciołka, który to był ich sympatykiem, ale już w 1595 r. z powrotem należała do katolików.
W pierwszej połowie XVII w. obok kościoła została wybudowana kaplica pod wezwaniem Zwiastowania NMP, którą ufundowali synowie Mikołaja Leżeńskiego, właściciela majątku żelechowskiego: Remigiusz – kanonik płocki i Marcin – łowczy lubelski. 2 maja 1692 r. kościół i kaplica spłonęły w pożarze. Następnie przystąpiono do budowy kościoła, ale ze względów projektowych i finansowych budowa się przeciągała. Dopiero w 1728 r. ówczesny właściciel dóbr żelechowskich Wacław Rzewuski przekazał fundusze na dokończenie budowy. W 1736 r kościół został konsekrowany przez Michała Kunickiego, biskupa krakowskiego. Otrzymał wezwanie Zwiastowania NMP, na pamiątkę cudownego ocalenia obrazu Zwiastowania Najświętszej Marii Panny.
Była to świątynia murowana, trójnawowa, cała wewnątrz sklepiona z 12 oknami i dwoma wejściami - głównym od zachodu i bocznym od strony północnej. Nad wejściem głównym został umieszczony chór, który był wsparty na kolumnach. Dach pokryty dachówką a boczne nawy gontem. Na dachu znajdowała się sygnaturka, która to została uszkodzona w 1804 r. na skutek uderzenia pioruna. W 1852 r. została dobudowana kopuła. W 1857 r. został wzniesiony nowy ołtarz główny a 1887, w niszy ołtarzowej usytuowany został krzyż z figurką ukrzyżowanego Jezusa Chrystusa.
W 1862 r. zostały wzniesione dwa ołtarze boczne: Zwiastowania NMP i Przemienienia Pańskiego. W ołtarzu Zwiastowania NMP zostały umieszczone dwa zasuwane obrazy: obraz Zwiastowania NMP, którego autorem był Józef Buchbinder oraz płaskorzeźba z wizerunkiem Matki Boskiej Częstochowskiej, która została zakupiona w 1868 r. przez parafian, a w zwieńczeniu obraz św. Józefa. W ołtarzu Przemienienia Pańskiego został usytuowany obraz przedstawiający św. Antoniego, namalowany przez Józefa Buchbindera oraz płaskorzeźba ze sceną tajemnicy Przemienienia Pańskiego, a w zwieńczeniu obraz św. Pawła.
W 1841 r zostały wymienione organy. W 1893 r. została wzniesiona nowa barokowa ambona, która zastąpiła ambonę z 1799 r. W 1899 r. kościół został rozbudowany według projektu Romana Boglewskiego i Karola Kozłowskiego. W dniu 1 lipca 1900 r. dokonała się ponowna konsekracja świątyni przez biskupa lubelskiego Franciszka Janczewskiego. W 1926 r. obok kościoła został wybudowany murowany budynek, który został przeznaczony na skarbiec i sprzęty kościelne. W 1948 r. wykonana została polichromia na wewnętrznych ścianach przez Władysława Drapiewskiego. W 1960 r. świątynia została wpisana do rejestru zabytków pod nr. A-51/261.