Zagórów powstał w średniowieczu jako osada na skraju Puszczy Pyzdrskiej. Pierwsze wzmianki o wsi należącej do cystersów z klasztoru w Lądzie pochodzą z 1240 r. Na początku XV wieku król Władysław Jagiełło nadał Zagórowowi prawa miejskie. Miało to miejsce w 1407 r. Od tego czasu, z przerwą w latach 1870-1919 miejscowość pozostaje trochę sennym miasteczkiem na skarpie Warty.

W 2007 r. Zagórów obchodził 600 rocznicę otrzymania przywilejów miejskich. Z tej okazji przed siedzibą Urzędu Miasta i Gminy na murowanym postumencie ustawiono głaz narzutowy. Na nim zamocowano okolicznościową tablicę ze stylizowanym aktem nadania praw przez Władysława Jagiełłę.