Sarnowo jest jedną z najstarszych parafii na Mazowszu. Już w XV w. wspominał o istniejącym tu drewnianym kościele Jan Długosz. Budynek świątyni powstał podobno w 1421 r., a spłonął w 1860. Kamień węgielny pod nową świątynię wbudowano w 1878 r. I tak obecny, murowany kościół poświęcono 3 maja 1881 r. (bp Dołęga-Kossowski). Księgi metrykalne chrztów znajdują się tu od 1808 r. Kościół pw. Najświętszej Maryi Panny należy do parafii pw. św. Józefa.