Pamięć o błogosławionym dziś księdzu Jerzym Popiełuszko pozostaje wciąż żywa od czasu jego śmierci w 1984 r. Jego męczeńska śmierć zjednoczyła członków NSZZ „Solidarność”. Kapelan związku swoim życiem dał przykład wielu osobom, jak zło można zwyciężać dobrem. Dziś w wielu miejscach znajdują się pamiątkowe pomniki i tablice przypominające jego postać.

W Warce ksiądz Jerzy Popiełuszko ma swoje miejsce pamięci przy kościele Matki Bożej Szkaplerznej należącym do zespołu dawnego klasztoru franciszkanów. Oryginalny pomnik składa się z popiersia, pod którym ułożono duży głaz z przymocowanymi do niego drewnianą pałką i kamieniami symbolizującymi narzędzia zbrodni. Za głazem widnieje podniszczona sutanna. Całość uzupełnia tablica z okolicznościowym napisem.

Okazją do odsłonięcia pomnika była 10 rocznica śmierci ks. Jerzego, która przypadła 19 października 1994 r.