Tradycje płockiego przemysłu stoczniowego sięgają lat 20. ubiegłego wieku. Wtedy to na Radziwiu (lewobrzeżna dzielnica Płocka) powstały pierwsze prywatne warsztaty napraw i budowy drewnianych barek rzecznych, które funkcjonowały do wybuchu II wojny światowej i stanowiły genezę obecnej Stoczni Rzecznej. Podczas okupacji Niemcy produkowali w niej kadłuby łodzi podwodnych, a u schyłku wojny, opuszczając w pośpiechu miasto, wysadzili w powietrze urządzenia i zatopili cały tabor rzeczny.

Powojenną kartę historii stoczni zapoczątkowała grupa entuzjastów (w większości jej byłych przedwojennych pracowników), która najpierw przystąpiła do uporządkowania, a później uruchomienia zakładu. W pierwszych latach swojego funkcjonowania w stoczni zwodowano ponad 180 jednostek pływających. Większość z nich stanowiły barki wydobyte z dna Wisły i portu, a następnie wyremontowane.

W 1951 r. utworzono przedsiębiorstwo państwowe o nazwie Płockie Stocznie Rzeczne, a 10 lat później zamieniono jego nazwę na miano obecne. W latach 60. kosztem ok. 200 mln złotych stworzono warunki do rozwoju zakładu i budowy coraz większych ilości jednostek: od drewnianych do stalowych, z napędem i bez niego, o tonażu od 200 do 2000 ton i większych. Stocznia produkowała m.in.: pchacze typu “Bizon”, szalandy, frachtowce, lodołamacze, pogłębiarki, konstrukcje śluz, promy kolejowo-drogowe, barki do przewozu ładunków masowych i kontenerów.

W latach 80. płocka stocznia podjęła także produkcję pokryw lukowych różnych typów na statki pełnomorskie. W latach 90. w wyniku problemów finansowych została zamknięta na kilka lat, by wznowić swoją działalność w 1998 r. pod nazwą “Centromost – Stocznia Rzeczna”. Obecnie zajmuje się przede wszystkim budową barek i statków rzecznych.