Początki płockiego zamku sięgają połowy X wieku, kiedy to Mieszko I założył na obecnym Wzgórzu Tumskim gród książęcy. Właściwy zamek wzniósł w XIV wieku Kazimierz Wielki już jako budowlę gotycką. Jego pozostałością są dwie baszty: Szlachecka (zwana także Wysoką lub Bramną) oraz Zegarowa (zwana czasem Dzwonnicą). Obydwie zostały wybudowane ok. połowy XIV stulecia. Mury zamkowe przy Wieży Zegarowej, mierzące 17 m wysokości, są najwyższymi zachowanymi murami obronnymi w Polsce, co może dawać wyobrażenie o potędze i znaczeniu płockich fortyfikacji.

Gotycka Wieża Zegarowa była wielokrotnie przebudowywana (1492, 1735, 1894-5). Ostatnie przebudowy nadały jej kształt bardzo podobny do toruńskiej wieży ratuszowej. W wieku XV w baszcie znajdowały się trzy dzwony, a w XVIII stuleciu było ich sześć plus dwa dzwony zegarowe. W czasie I i II wojen światowych Niemcy dzwony zarekwirowali i przetopili. Z wieży grany jest hejnał skomponowany przez księdza Kazimierza Starościńskiego.

Wieża Szlachecka, zwana też Wysoką, u podstawy jest czworokątna, zaś wyżej ośmiokątna. Dawniej była to główna brama wjazdowa do zamku. Mieściło się w niej także więzienie dla szlachty. Została obniżona w 1796 r. przez Prusaków. Kompleks budynków łączących obie wieże to pozostałości opactwa OO. Benedyktynów sprowadzonych do Płocka przez króla Zygmunta Starego.

Właściwe zabudowania zamkowe runęły do Wisły w 1532 r. w czasie katastrofalnej powodzi, która podmyła zbocza wzgórza. W XIX w. budynki klasztorne przebudowano dla potrzeb Seminarium Duchownego, nadając fasadzie styl barokowo-klasycystyczny. W tymże wieku XIX były one także siedzibą różnych szkół oraz służyły celom mieszkaniowym.

Płocki zamek przez kilkadziesiąt lat (od 1976 r.) był siedzibą Muzeum Mazowieckiego, które mieści się obecnie na ul. Tumskiej 8.