Pomnik ten jest jednym z najwybitniejszych dzieł rzeźby klasycystycznej w Warszawie. Został zamówiony w Rzymie przez rodzinę Małachowskich i wystawiony w katedrze w 1830 r. Projekt sporządził sławny Bertel Thorvaldsen, a rzeźby wykuł w kararyjskim marmurze jego współprawcownik Francesco Massimiliano Laboureur.
Na dwustopniowym cokole z czarnego marmuru dębnickiego ustawiono sarkofag o formie nawiązującej do sarkofagów antycznych: wyżej, na odrębnym cokole znajduje się posąg Małachowskiego przestawionego w postawie siedzącej, w todze rzymskiego senatora. W prawej ręce trzyma kartę z tekstem Konstytucji, w lewej laskę marszałka sejmowego. Poniżej sarkofagu znajdują się jeszcze dwa posągi: po lewej – postać płaczącej niewiasty wspartej na tarczy z herbami Polski, Litwy i herbem Ciołek króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, w połowie przykrytej żałobnym całunem; symbolizuje Polskę rozpaczającą po utracie niepodległości. Po prawej natomiast – rzymski legionista patrzący na posąg marszałka, jedną ręką dotyka miecza, a drugą unosi znak batalionowy wojsk Księstwa Warszawskiego w postaci piki z osadzonym na niej złocistym orłem i tabliczką z napisem: „WOY.-POL.” (Woysko Polskie). Legionista ten obrazuje myśl, że tylko wysiłkiem zbrojnym Polska może odzyskać niepodległość.
Tablica inskrypcyjna na sarkofagu wylicza zasługi Małachowskiego dla kraju. Poniżej widniej złocisty napis: „Przyjacielowi Ludu”. Małachowski należał do grona najbardziej postępowych działaczy Sejmu Wielkiego. Uznawał równość wszystkich stanów, popierał mieszczan w ich walce o prawa polityczne, w swoich dobrach uwolnił włościan od pańszczyzny. Jako marszałek Trybunału Koronnego ostro zwalczał korupcję sędziów i dbał o sprawiedliwość wyroków sądowych. Już za życia zyskał przydomek „Arystydesa polskiego”. Napis na pomniku wyraża hołd dla tych jego zalet.
W czasie powstania warszawskiego czołg niemiecki, naładowany materiałem wybuchowym, eksplodował w bezpośrednim sąsiedztwie pomnika, który uległ rozbiciu. Odtworzono go z kilkudziesięciu ułamków odnalezionych w gruzach. Prace konserwatorskie i dorabianie brakujących fragmentów, pod kierunkiem Józefa Trenarowskiego, zakończono w 1965 r.