Na początku XVI wieku został wybudowany pierwszy kościół drewniany w Jedlińsku. Został on ufundowany przez właściciela miasta Mikołaja Jedlińskiego herbu Nabrani. W 1561 r. świątynia została zajęta przez arian, dzięki protekcji Jedlińskich. W mieście arianie założyli szkołę, a do niej nauczycieli sprowadzili z Rakowa. Była ona jedyną na terenie powiatu radomskiego protestancką szkołą przyzborową. W tym okresie jedlińscy katolicy uczestniczyli we mszach w pobliskich kościołach w Lisowie, Wsoli i Błotnicy.

W 1630 r. właścicielem miasta został Stanisław Witkowski i usunął on arian z Jedlińska. W 1637 r. została ponownie erygowana parafia katolicka przez arcybiskupa Jana Wężyka. W 1645 r. dziedzic ufundował murowany kościół, który został poświęcony przez arcybiskupa Macieja Łubińskiego. Świątynia otrzymała wezwanie Matki Boskiej Szkaplerznej i św. Stanisława bp. W 1655 r. kościół został zniszczony przez Szwedów. Ze względu na epidemię morową, miasto się wyludniło, kościół nie został odbudowany. W 1661 r. wybudowano szpital dla ubogich i starców, a przy nim skromny kościółek pw. św. Wojciecha, który pełnił rolę kościoła parafialnego.

Dzięki staraniom właściciela Jedlińska Aleksandra Józefa Załuskiego w 1694 r. kościół parafialny został odbudowany. W 1752 r. z inicjatywy dziedzica miasteczka, biskupa krakowskiego Andrzeja Stanisława Załuskiego kościół został odrestaurowany w stylu barokowym według projektu Jakuba Fontany, a w 1758  podarował on świątyni monstrancję oraz obraz do głównego ołtarza „Powołanie świętych Apostołów Piotra i Andrzeja”, pędzla Tadeusza Kuntze-Konicza. W 1773 nastąpiła konsekracja świątyni przez biskupa kijowskiego i czernichowskiego Józefa Andrzeja Załuskiego i otrzymała ona wezwanie Świętych Apostołów Piotra i Andrzeja. W 1845 r. zostały odnowione obydwie wieże kościoła. W latach 1994-97 gruntownie została odnowiona elewacja zewnętrza kościoła. Z Jedlińska pochodził Sługa Boży bp Piotr Gołębiowski, administrator diecezji sandomierskiej.