Jeden z najpiękniejszych barokowych pałaców w Polsce został wzniesiony w końcu XVII w. dla marszałka wielkiego koronnego Kazimierza Bielińskiego. Ulokowano go na malowniczej wyspie Rokola, na jeziorze będącym wiślanym starorzeczem. Pałac zaprojektował najprawdopodobniej jeden z najwybitniejszych architektów polskiego baroku, Holender Tylman z Gameren.

W Otwocku Wielkim chętnie bawił August II Mocny, bowiem jedną z jego licznych metres była Marianna, córka marszałka Bielińskiego. W 1705 r. król spotkał się tutaj z carem Piotrem I, który ponoć przedstawił wówczas propozycję przeprowadzenia rozbioru Rzeczypospolitej. Kolejnym właścicielem rezydencji na wyspie był Franciszek Bieliński (1683-1766). Podobnie jak ojciec, sprawował urząd marszałka wielkiego koronnego. Dał się poznać jako sprawny organizator prac nad porządkowaniem Warszawy w połowie XVIII w. Ulica Marszałkowska w centrum miasta, nosząca tę nazwę od 1770 r., upamiętnia zasługi Franciszka Bielińskiego dla stolicy.

Po II wojnie światowej pałac w Otwocku Wielkim otaczała aura niedostępności. Do końca lat 70. był tu zakład poprawczy dla dziewcząt, potem cały teren wraz z jeziorem ogrodzono i wystawiono straże. Obiekt stał się własnością Urzędu Rady Ministrów. Bywali tu premierzy i pierwsi sekretarze. W stanie wojennym pałac był jednym z miejsc internowania Lecha Wałęsy.

W 2004 r. obiekt przekazano Muzeum Narodowemu w Warszawie. Jest jego oddziałem noszącym nazwę Muzeum Wnętrz w Otwocku Wielkim. Zwiedza się w nim kilka efektownych sal pałacowych wyposażonych w sprzęty i dzieła sztuki pochodzące z muzealnych magazynów. W jednym z pomieszczeń zgromadzono zestaw mebli z belwederskiego gabinetu marszałka Józefa Piłsudskiego. Są tu m.in. jego biurko, fotele i łóżko, w którym zmarł 12 maja 1935 r.

Muzeum jest otwarte dla zwiedzających od kwietnia do końca października, od czwartku do niedzieli w godz. 10.00-16.00. Wstęp co pół godziny, wyłącznie w towarzystwie przewodnika.