W 1528 r. staraniem biskupa płockiego Andrzeja Krzyckiego należąca do niego wieś Wronie zyskała prawa miejskie i nową nazwę - Andrzejów. Mimo że - zapewne wbrew woli biskupa - osada nigdy nie rozwinęła się w duże miasto (prawa miejskie utraciła w 1870 r.), nadal czytelne pozostaje rozplanowanie ulic z okresu lokacji.

W centrum wsi znajduje się dość obszerny rynek. Od jego południowego narożnika odchodzi ulica Kościelna, którą można dojść do najważniejszego zabytkowego obiektu Andrzejewa. Jest nim jeden z najdalej na wschód położonych gotyckich kościołów Mazowsza i zarazem całej północno-wschodniej Polski.

Mury świątyni pw. Wniebowzięcia NMP zaczęto wznosić w 1526 r., a budowę zakończono około 1605 r. Jak w wielu miejscach na Mazowszu także tutaj fundatorzy i budowniczowie wykazali przywiązanie do gotyku, niestety dające wyraźny dowód na ówczesne cywilizacyjne zacofanie tej dzielnicy Polski. Okres kończenia budowy andrzejewskiej fary przypada już na początki baroku, np. we Włoszech!

W południowej ścianie prezbiterium kościoła znajduje się osobliwy autograf mistrza murarskiego. W wątku muru znajduje się cegła z datą 1526 i imieniem Mathia. Zdaniem historyków jest to podpis kierującego budowlaną ekipą muratora Macieja.

Na położonym w pobliżu kościoła cmentarzu pochowano 400 polskich żołnierzy poległych w dniach 12-13 września 1939 r. w bitwie z Niemcami, która rozegrała się na polach między Andrzejewem a Łętownicą. Znajduje się też grób Julianny Wyszyńskiej, matki kardynała Stefana Wyszyńskiego.