Historia Kurowa sięga 1425 r. kiedy to te ziemie wchodziły w skład dóbr waniewskich, które należały od 1501 r. do rodu Radziwiłłów. W wieku XVII dobra zmieniały często właścicieli, a jednymi z nich byli min. kasztelan bielski Hieronim Sieniawski, książę słucki Olelkowicz z żoną Katarzyną z Tęczyńskich oraz Paweł Szczawiński za czasów, którego doszło do podziału majątku pomiędzy Ferdynanda Szczawińskiego i Stanisława Wilkanowskiego. W 1677 r. cały majątek waniewski wraz z Kurowem przeszły na własność rodziny Orsettich, włoskich kupców, którzy byli właścicielami do 1832 r. kiedy to zostały zakupione przez Stefana Roztworowskiego, żonatego z wdową po Adamie Orsettim.
Obecny dwór został wybudowany pod koniec XIX w., a następnie w 1920 r. rozbudowany przez ówczesnego właściciela Franciszka Kołodziejskiego. Do budynku zostało dobudowane dodatkowe skrzydło wzbogacone wieżą z charakterystycznym krenelażem, z której rozpościera się widok na trzcinowiska i panoramę Narwi. W 1925 r na terenie majątku został wzniesiony około kilometra od dworu młyn wodny, budynek mieszkalny i pomieszczenia gospodarcze. Po bankructwie Kołodziejskiego majątek został przejęty przez Bank Rolny, który w 1936 r zakupiony został przez rodzinę Zakrzewskich.
W wyniku podziału Polski pomiędzy hitlerowskie Niemcy i ZSRR, Kurowo znalazło się pod okupacją sowiecką. Rodzina Zakrzewskich w obawie przed prześladowaniami politycznymi wyjechała do Warszawy. Sowieci w gospodarstwie urządzili kołchoz, a we dworze sierociniec. W wyniku wybuchu wojny rosyjsko-niemieckiej w 1941 r. Kurowo zostało przejęte przez administrację niemiecką. We wrześniu 1944 r. został upaństwowiony i utworzono w nim PGR. Po likwidacji PGR gospodarstwo zostało przejęte przez Agencję Rolną Skarbu Państwa. W 1988 r. dwór został przejęty przez zarząd Narwiańskiego Parku Krajobrazowego.
W 1991 została zrekonstruowana wieża widokowa, a w latach 1992-93 został przeprowadzony remont budynku. W dniu 5 czerwca 1993 r. odbyło się uroczyste otwarcie i oddanie do użytku dworu na Stację Ekologiczną i siedzibę parku. W 1996 r. Narwiański Park Krajobrazowy został przekształcony na Narwiański Park Narodowy, budynek został siedzibą Dyrekcji. We dworze znajduje się Muzeum NPN.