Komitet budowy pomnika Tadeusza Kościuszki zawiązał się w Kamieńsku w roku 1917. Ofiary na jego budowę zbierane były wśród mieszkańców miasteczka chcących w ten sposób uczcić okrągłą rocznicę śmierci narodowego bohatera. Na rynku w pobliżu kościoła wymurowano wysoką kolumnę, na której ustawiono zwrócony twarzą w kierunku świątyni posąg. Umieszczona na kolumnie tablica intencyjna głosiła: "Tadeuszowi Kościuszce, bohaterowi narodu polskiego, bojownikowi o wolność Ojczyzny i prawa ludu w 100 rocznicę śmierci”. Przez kolejne lata kamieńszczanie zbierali się w tym miejscu w czasie państwowych i lokalnych uroczystości.

Kiedy 02.09.1939 Kamieńsk padł ofiarą bombardowania, spośród gruzów w centrum miejscowości wystawały tylko kościół parafialny, szkoła i… pomnik Kościuszki. Dwóm pierwszym budowlom udało się przetrwać wojnę, pomnikowi niestety nie. Zachowała się notatka sporządzona przez harcmistrza, dr Mieczysława Kotarbińskiego, w której czytamy, że w 1941 r.: „Antoni Richter (tłumacz Zarządu Gminy w latach 1939 - 1941), na polecenie żandarmów hitlerowskich zburzył pomnik Tadeusza Kościuszki przy pomocy Żydów”. Fotografię przedstawiającą moment obalenia kolumny  można obejrzeć w internetowych zasobach Stowarzyszenia Przyjaciół Miasta Kamieńska .

Po 50 latach Tadeusz Kościuszko powrócił na kamieński rynek (obecnie jest to Plac Wolności). Rzeźba autorstwa Edmunda Majkowskiego stanęła na cokole 19.10.1991 r., oczywiście twarzą w kierunku kościoła. Jej oficjalne odsłonięcie i poświęcenie nastąpiło dopiero 11.11.1991, podczas obchodów 700-lecia miasta, a obecna tablica inskrypcyjna głosi: „Tadeusz Kościuszko/1746-1817/ bohaterowi/ narodu polskiego/ w 700-lecie Kamieńska/ 1991 r./ mieszkańcy”.