Pomnik wzniesiono 15 lipca 1910 roku z okazji 500-lecia zwycięskiej bitwy Polski i Litwy nad Krzyżakami. Pierwotnie był zlokalizowany przy wylocie Alei Wolności do ul. Kościuszki. W 1939 roku został zniszczony przez Niemców, zachowała się z niego jedynie tablica z napisem "W 500-ną rocznicę zwycięstwa pod Grunwaldem – Ziemia Żywiecka. Pomnik ten postawiono r.p. MCMX". Próby odbudowy pomnika rozpoczęto w 1985 roku, a odsłonięcie miało miejsce 11 listopada 2005 roku. Pomnik znajduje się na Placu Grunwaldzkim przy ul. T. Kościuszki.