Historia wsi Kosów Lacki sięga 1417 r. kiedy to wielki książę litewski Witold nadał ją Marcinowi Ciołkowi herbu Ciołek. Parafia została erygowana w 1425 r. i w tym okresie został wzniesiony pierwszy kościół pw. Nawiedzenia NMP i św. Józefa przez ówczesnego dziedzica. W rękach Kossowskich wieś należała do końca XVIII w. W czasie „potopu szwedzkiego” kościół uległ spaleniu, a następnie odbudowany. W 1755 r. z inicjatywy Jacka Rostworowskiego h. Nałęcz została wybudowana nowa świątynia. W 1778 r. na mocy przywileju Stanisława Augusta II Kosów otrzymał prawa miejskie. W 1866 r. miasto utraciło prawa miejskie. W latach 1907-24 została wzniesiony nowy kościół w stylu neogotyckim według Józefa Piusa Dziekońskiego. W czasie II wojny światowej został uszkodzony i odbudowany w latach 1945-51.