Wieś Skarpa ma swoją piękną kawaleryjską historię.
Początkowo należała do Pamiętowskich, później Kluńskich i Myśleckich, następnie na przełomie XVI wieku do historyka- sekretarza Stefana Batorego,Zygmunta III i współpracownika Jana Zamojskiego - Reinholda Heidsteina, by w XVIII wieku wejść w posiadanie rodu Prądzyńskich. Przed II wojną światową „panem na włościach” był tu szambelan Lucjan Prądzyński, działacz Stronnictwa Narodowego, współtwórca powiatu sępoleńskiego.
Dzięki zaangażowaniu Prądzyńskich, a szczególnie porucznika 16 Pułku Ułanów Wielkopolskich Andrzeja Aubrachta - Prądzyńskiego, syna Antoniny i Lucjana, inżyniera rolnika, twórcy pomorskiej hodowli koni pełnej krwi angielskiej, wieś w okresie dwudziestolecia międzywojennego zasłynęła z hodowli na potrzeby uzupełnienia pogłowia koni wojskowych tzw. Remontów.
Prądzyńscy zajmowali się głównie hodowlą młodego, nieujeżdżonego konia, który następnie był wcielany do armii. Andrzej Prądzyński, podczas swoich studiów rolniczych we Lwowie poznał wielu hodowców i miłośników koni pełnej krwi angielskiej oraz spędzał dużo czasu na lwowskim torze wyścigów konnych, gdzie uczył się zasad hodowli i doboru koni. Stąd sprowadził do Skarpy cztery klacze pełnej krwi arabskiej dające zaczątek rodowej stadninie. Po studiach wrócił do Skarpy i pracował jako rządca w majątku swoich rodziców, a w na początku 1939r. jako jego właściciel.
Wybuch II wojny światowej przerwał działalność Prądzyńskich. Andrzej w ramach 16 Pułku Ułanów Wielkopolskich wyruszył na wojnę, a Niemcy wkraczając na te tereny aresztowali jego rodziców za ich pro-polską działalność i wywieźli ich do obozu w Karolewie koło Więcborka. Tam zostali rozstrzelani w 1939r. Natomiast Andrzej podczas jednej z potyczek wojennych dostał się do niemieckiej niewoli i wylądował w obozie jenieckim, gdzie poprzez śledzenie informacji zawartych w niemieckiej prasie, na bieżąco zdobywał informacje a także tworzył wykazy koni krwi angielskiej zarekwirowanych przez faszystów z polskich hodowli.
Po zakończeniu działań wojennych rozpoczęto akcję poszukiwania koni zagrabionych na ziemiach polskich i wciągnięto w nią wielu przebywających w Niemczech Polaków. Dzięki szczegółowym informacjom zawartym w wykazach Prądzyńskiego i zaangażowaniu Polaków udało się odzyskać ok. 1600 wartościowych koni, które zasiliły nasze stadniny.
Andrzej Aubracht-Prądzyński, syn Antoniny i Lucjana, inżynier rolnik, oficer 16 Pułku Ułanów Wielkopolskich, przeżywszy lat 95 zmarł 12.08.2009r. i został pochowany w Skarpie w kaplicy Wniebowzięcia NMP , którą w 1930r. ufundowali jego rodzice.