Pieniężno to miasto w powiecie braniewskim, które prawa miejskie uzyskało już w 1312 r., niestety ze względu na zniszczenia wojenne utraciło je w 1945 r.. Ponownie odzyskało te prawa w 1973 r.

Pierwszy drewniany kościół powstał tu w XIII w. W pierwszej połowie XIV w. wybudowano kościół murowany. W okresie reformacji, kościół był przez pewien czas w rękach protestantów. 15 sierpnia 1554 roku, biskup Stanisław Hozjusz dokonał ponownej konsekracji kościoła. W 1667 r. kościół powiększono dobudowując kaplicę różańcową. W roku 1895 świątynia została częściowo rozebrana i rozpoczęto budowę nowego obiektu. Dobudowano wtedy wieżę o wysokości ponad 60 metrów.

Do najstarszych zabytków wewnątrz kościoła należą dwie figury św. Piotra i Pawła, pochodzące z głównego ołtarza z roku 1688 i gotycka monstrancja z roku 1643. Obraz Chrystusa Króla z lat 1936 - 1938, na ścianie za ołtarzem głównym, jest dziełem Johannesa Ollescha.