Badania archeologiczne wskazują, że Przybyszew jest jedną z najstarszych miejscowości na południowym Mazowszu. Ślady osadnictwa datowane są na koniec XII w. Jednym z najstarszych dokumentów dotyczących Przybyszewa jest umowa zawarta z 12 grudnia 1338 r. pomiędzy księciem mazowieckim Trojdenem a opatem płockim Janem, na mocy której książę przekazuje benedyktynom w Płocku przywileje dla wsi klasztornych nad Pilicą, którymi są Przybyszew, Przybyszowice, Minków, Borowe i Wyśmierzyce w zamian za Wilanów koło Warszawy.

W 1396 Przybyszew lokuje się jako miasto na prawie magdeburskim. W dniu 11 września 1525 r. Przybyszew otrzymuje prawa miejskie jako miasto książęce. Jednak w 1531 r. opat płocki uzyskuje od króla Zygmunta I dokument, który zrównywał mieszczan z Przybyszowa do chłopów. Jednak obywatele miasta nie pogodzili się z tą decyzją i przybyli do króla. Tam przedłożyli swoją sprawę i - na mocy dekretu 14 marca 1545 r. - król potwierdził erekcję miasta. Ustanowił też dwa jarmarki w mieście - 29 czerwca i po pierwszej niedzieli po 29 września oraz targi w każdą środę. Jest to czas świetności i rozwoju miasta. Jednak opaci nie pogodzili się z tą decyzją i w różnych okresach próbowali zrównać mieszczan przybyszewskich z chłopami.

Pod koniec XVII w. opaci ponownie zmusili mieszczan do poddaństwa, co zmniejszyło liczbę ludności. W 1711 r. przywrócono przywileje. W 1867 r. Przybyszew stracił prawa miejskie za udział miejscowej ludności w powstaniu styczniowym. Fakt istnienia praw miejskich upamiętnia głaz w centrum Rynku. Wokół Rynku znajduje się wiele drewnianych domów, które zostały wybudowane na przełomie XIX i XX w. W zachodniej części rynku znajduje się zegar słoneczny i studnia.