Parafia i pierwszy, drewniany jeszcze, kościół w Kiełpinie powstały w XIV w. za sprawą mnichów opactwa kartuskiego. W 1646 r. rozebrano stary, a w następnym roku ukończono budowę nowego, murowanego kościoła, który konsekrowano w 1772 r. Przez jakiś czas ośrodek był filią parafii w Goręczynie, ostatecznie samodzielną parafię ustanowiono w 1815 r., po kasacie kartuzów. Obecny kształt gmach otrzymał w 1929 r., po dobudowaniu transeptu i prezbiterium.