Parafia w Bądkowie erygowana została ok.1190 r. Pierwszy drewniany kościół spłonął w 1641 r. Kolejna drewniana świątynia, która powstała już w 1644 r. też nie dotrwała do naszych czasów. Budowę murowanego kościoła rozpoczęto w roku 1781 zakończono w 1790. Konsekracji dokonał 7 września 1800 r. bp. Onufry Szembek.

Kościół jest orientowany, jednonawowy, zbudowany został w stylu barokowym. Wystrój i wyposażenie wnętrza barokowe, ołtarz główny neogotycki z XIX w. i późnobarokowe ołtarze boczne z 1790 r. Wejście główne do świątyni zdobi wmurowany ok. 1867 r. portal z wyrzeźbionymi herbami biskupów płockich. Wykonany został z marmuru chęcińskiego ok.1632 r. Do Bądkowa trafił z przebudowywanego w tym czasie kościoła Benedyktynów w Płocku.

W czasie II wojny światowej świątynia została uszkodzona, odrestaurowano ją w 1948 r. Kościół św. Wincentego a Paulo w Bądkowie Kościelnym wpisano do rejestru zabytków 30.03.1962 r.