Na przełomie XIX i XX w. na południe od Warszawy powstały dwa letniska. Jedno powstało z inicjatywy hrabiego Witolda Skórzewskiego na terenach majątku Obory i otrzymało nazwę Konstancin. Drugie było inicjatywą rodziny Prekerów, właścicieli dóbr Skolimów. Obie miejscowości szybko zyskały sobie popularność wśród bogatych mieszkańców Warszawy. Powstająca dynamicznie zabudowa powodowała wzrost liczby mieszkańców nowych osiedli. Ponieważ wierni Skolimowa i Konstancina mieli swoje parafie w Piasecznie i Słomczynie, zasadnym stała się budowa własnych kościołów.

W Skolimowie z inicjatywą budowy kaplicy wystąpiła Maria Bein, a poparli ją i sfinansowali budowę Wacław Preker i Ferdynand Szulc. Jednonawową świątynię zaprojektował architekt Bronisław Brochwicz-Rogóyski. Budowę rozpoczętą w 1905 r. ukończono rok później, ale prace przy kaplicy wznowiono po pewnym czasie. W 1910 r. przebudowano i podwyższono wieżę, na której zawisł nowy dzwon. Kiedy w 1923 r. Skolimów stał się niezależną parafią, przy świątyni powstała plebania utrzymana w duchu neogotyku.

Ze względu na rosnącą liczbę wiernych rozbudowano kościół do obecnych rozmiarów w okresie 1930-1933. Według projektu Henryka Gaya dobudowano dwie nawy boczne. Kościół pw. Matki Boskiej Anielskiej poddano w ostatnich latach remontowi, zmieniono pokrycie dachu i odnowiono tynki. Świątynia figuruje w gminnej ewidencji zabytków Konstancina-Jeziornej.