Pilichowo to wieś położona ok. 15 km na południowy zachód od Płońska, w gminie Bulkowo w powiecie płockim. Pierwszy tutejszy kościół nosił wezwanie św. Doroty i uległ spaleniu na początku XVIII w. Zmiana wezwania nastąpiła podczas przebudowy w 1788 r. Kościół wzniesiony został w 1719 r. przez Jana Bromirskiego, podkomorzego wyszogrodzkiego. Przebudowano go w 1788 r., restaurowano w 1862 (nadanie wyglądowi zewnętrznemu cech neogotyku) oraz remontowano w latach 1947-51 i 1972-75.

Świątynia jest orientowana, konstrukcji zrębowej wzmocnionej lisicami, oszalowana z olistwowaniem. Dach kryty jest blachą. Wzniesiona została na planie zbliżonym do kwadratu z węższym, zamkniętym trójbocznie prezbiterium. Do nawy dobudowane zostały dwie kruchty – główna od zachodu i boczna od południa, zaś do prezbiterium od północy zakrystia. W zamknięciu prezbiterium wydzielony jest składzik.

Wnętrze jest salowe, przekryte stropem płaskim. Nad nawą i prezbiterium mieszczą się oddzielne dachy dwuspadowe, nad kruchtą główną daszek dwuspadowy, nad boczną pulpitowy, natomiast nad zakrystią pulpitowy, przechodzący w dwuspadowy. Na kalenicy w środkowej części nawy znajduje się ośmioboczna wieżyczka na sygnaturkę, szalowana, ze strzelistym blaszanym daszkiem zwieńczonym krzyżem. Wyposażenie wnętrza: ołtarz główny i dwa boczne z ok. 1700 r., ambona barokowa (pierwsza ćwierć XVIII w.)