Saska Kępa sięga swymi początkami wczesnego średniowiecza, choć o osadnictwie z prawdziwego zdarzenia można mówić dopiero od XVII stulecia. Powstanie jej związane jest ze zmianą koryta Wisły. Spojrzenie na plan Warszawy uświadamia, że ten fragment miasta stanowił ongiś wyspę, czyli kępę oblaną wokół nurtami rzeki. Dopatrzyć się tego można tak w linii kanałów irygacyjnych, jak i pozostałości starorzecza w rejonie Wału Miedzeszyńskiego, ul. Bracławskiej i Kwarcianej, Jeziorka Kamionkowskiego i stawów Parku Skaryszewskiego oraz Portu Praskiego. Początkowo zwana Kępą Solecką z uwagi na pobliską przeprawę między Kamionkiem i Solcem, nosiła również miano Kawczej od jedynych wówczas jej skrzydlatych mieszkańców.
Na początku XVII w. Kawcza Kępa przyjęła pierwszych pięciu osadników – holenderskich emigrantów. Wygnani z kraju w czasie prześladowań religijnych, znaleźli schronienie w jak zawsze tolerancyjnej Polsce. Osadnicy zyskali prawo na postawienie tu młyna, uruchomienie gorzelni, prowadzenie gospodarstw wiejskich oraz prawo sprzedaży swoich produktów na terenie miasta. Popularnie zwani przez warszawiaków „olendrami”, dali również nowe miano wyspie – Kępa Olenderska. Gospodarni osadnicy odegrali pożyteczną rolę w dziejach miasta, z czasem dostąpili nawet wysokich godności we władzach miejskich. Przykładem może tu być sławna rodzina Horlemusów, której członkowie zasiadali w Radzie Miejskiej, a Augustyn Orlemus był nawet wójtem Starego Miasta Warszawy (1672 r.). Ta patrycjuszowska rodzina posiadała w XVII w. własną kamienicę w rynku pod nr 18 noszącą i dziś jeszcze nazwę Kamienicy Orlemusowskiej.
Obecną nazwę Kępy przyniosły czasy saskie. 1 października 1735 r. August III wydzierżawił ją od miasta na 30 lat. Odtąd stała się ulubionym miejscem zabaw i festynów dworskich. W XIX w. Saska Kępa utrzymała swój rozrywkowy charakter. Stała się ulubionym miejscem wycieczek, zabaw i rozrywek mieszczaństwa warszawskiego. Powstało tu wiele zajazdów, jadłodajni, piwiarni i straganów. Huśtawki i karuzele oraz kapele przygrywające do tańca przyciągały mieszkańców miasta.
Dopiero lata 20. XX w. przyniosły jej całkowite przeobrażenie. Wiązało się ono z budową Mostu Poniatowskiego, który przybliżył Saską Kępę do miasta. Tu właśnie wyrastać zaczęła nowa dzielnica mieszkaniowa. Willowa zabudowa rozłożyła się po obu stronach biegnącej przez środek Saskiej Kępy, ulicy Francuskiej, przy której wzniesiono szereg dwu- i trzypiętrowych domów mieszkalnych. W ciągu zaledwie kilkunastu lat na terenie ograniczonym Wałem Miedzeszyńskim, al. Poniatowskiego, al. Waszyngtona, ul. Saską, ul. Zwycięzców i ul. Paryską wyrosła dzielnica willowa stanowiąca swego rodzaju enklawę zamieszkaną przez elitarne kręgi architektów, artystów, literatów, prawników, urzędników wyższego szczebla, dorobkiewiczów i snobów. Saską Kępę upodobali sobie pracownicy obcych misji dyplomatycznych. Spośród wielu wzniesionych wówczas obiektów, będących dziełem znakomitych architektów, kilkanaście na trwałe wpisało się do katalogu zabytków architektonicznych. Nie sposób wymienić ich wszystkich, ale kilka reprezentujących funkcjonalizm w architekturze warto: willa z 1930 r. projektu Heleny i Szymona Syrkusów przy ul. Walecznych 12; dom jednorodzinny z 1930 r. zaprojektowany przez Lucjana Korngolda przy ul. Obrońców 10; willa z lat 1932-33, dzieło Jadwigi Dobrzyńskiej i Zygmunta Łobody przy ul. Estońskiej 6; willa wg projektu Lucjana Korngolda i Piotra Lubińskiego przy ul. Francuskiej 2; willa zaprojektowana przez Bohdana Pniewskiego z lat 1930-31 przy ul. Rzymskiej 13.
Dalszą rozbudowę Saskiej Kępy przyniosły lata powojenne. Oprócz uzupełniającej zabudowy willowej, wyrosły tu osiedla mieszkaniowe: Saska Kępa I z kompleksem zabudowań Miejskiego Szpitala Dziecięcego przy Niekłańskiej; Saska Kępa II z kinem „Sawa” i ustawionym przed nim pomnikiem Stefana Żeromskiego; osiedle Międzynarodowa; osiedle Ateńska; osiedle Kępa Gocławska. Wiślany brzeg Saskiej Kępy między mostami Poniatowskiego i Łazienkowskim zabudowany został kompleksem plaży miejskiej.