Obecny kościół wybudowano w XIX w. na miejscu XIV-wiecznej świątyni pw. św. Jakuba Apostoła. Kościół jest jednym z głównych sanktuariów w regionie.

W ołtarzu głównym znajduje się barokowy obraz MB Miłosierdzia pędzla paulina Krzysztofa Lasockiego z 1691 r. W święto Wniebowstąpienia Pańskiego 21.05.1705 r. na wizerunku Matki Boskiej widziano krwawe łzy. Obraz uznano za cudowny, a zjawisko stało się początkiem kultu i do Piekoszowa zaczęły napływać rzesze pielgrzymów.