Pierwszy kościół w Zemborzynie Kościelnym wybudowano w 1343 roku. Miejscowość położona jest na prawym brzegu Kamiennej na pograniczu dwóch województw, następna wieś należy już do województwa mazowieckiego.
Kościół pw. św. Mikołaja Biskupa to okazała budowla, malowniczo położona w lesie, górująca nad okolicą. Został wzniesiony w latach 1920-1922. Część wyposażenia świątyni pochodzi z XVIII i XIX wieku.
Zemborzyn był tłem wydarzeń utrwalonych w ,,Popiołach" Stefana Żeromskiego.