Nazwa Placu Szczepańskiego wywodzi się od stojącego tu niegdyś - a obecnie nieistniejącego - kościoła pw. św. Szczepana z XIII wieku. Niszczejący kościół oraz znajdujący się przy nim cmentarz zostały wyburzone na początku XIX wieku w ramach akcji upiększania miasta.

Plac potocznie nazywany był Szczepańskim mimo nadanej mu w 1811 roku oficjalnej nazwy Placu Gwardii Narodowej (stanowił teren ćwiczeń). Nazwa ta jednak się nie przyjęła.

Do połowy ubiegłego wieku Plac Szczepański pełnił rolę miejskiego targowiska, później został przekształcony w parking. Odnowiono go w 2010 roku.