Parafię w Kościeszkach erygowano w pierwszej połowie XIII wieku. Obecny kościół zbudowany został w 1766 roku z fundacji Franciszka Wysockiego dzięki staraniom proboszcza Floriana Ostromęckiego.

Jest to kościół drewniany, trójnawowy, orientowany. Prezbiterium nie jest wyodrębnione z nawy głównej, jest zamknięte z boczną zakrystią. Z boku nawy znajdują się kruchta i kaplica dobudowane w latach 1955-57 na podstawie odkrytych fundamentów. Dach kryty jest gontem, posiada sześcioboczną wieżyczkę na sygnaturkę zwieńczoną blaszanym hełmem z latarnią zrekonstruowaną w latach 1977-78. Ambona, ołtarz główny i dwa boczne rokokowe pochodzą z lat 1766-70. Chrzcielnica z XX wieku zawiera rzeźbę (z drugiej połowy XVIII wieku) przedstawiającą Chrzest w Jordanie. Wnętrze bogate jest w liczne rzeźby gotyckie i barokowe z okresu od XVI do XIX wieku. Drewniana dzwonnica dobudowana została w połowie XX wieku.

Kościół był kilkakrotnie odnawiany - w 1835, 1863 i 1934 roku. W pobliżu świątyni mieści się cmentarz z 1900 roku.