W 1387 r. podano po raz pierwszy informację o Orłowie jako mieście z parafią i drewnianym kościołem. Przy parafii istniała szkoła, której absolwenci trafiali do Akademii Krakowskiej. W latach 1430-1453 zbudowano murowany, mający obronny charakter kościół. Ceglana budowla utrzymana jest w stylu gotyku mazowieckiego. Miejscowość i świątynię kilkakrotnie niszczono w czasie wojen; ostatnio w 1939 r., podczas bitwy nad Bzurą, odbudowy nie zatarły jednak jego charakteru. Przy wejściu do kościoła znajdują się dwie renesansowe płyty nagrobne z XVI w., z płaskorzeźbami rycerzy herbu Ciołek. Obok kościoła murowana dzwonnica z połowy XIX w., dzwon z 1547 r.