Zieluń to mała, malownicza wioska na Mazowszu położona nad rzeką Wkrą. Jej początki siegają XVI w., a dokładnie 1578 r., kiedy to staraniem wojewody płockiego Stanisława Kryskiego rozpoczęto budowę parafii. Dziesięć lat później, 8 maja 1588 r. erygował ją bp Piotr Dunin.

Pierwsza wybudowana świątynia uległa zniszczeniu w połowie XVIII w., na jej miejscu ówczesny wojewoda mazowiecki ufundował nowy kościół, który jednak spłonął w 1807 r.; wówczas to zniszczona została większość zabudowań Zielunia. W 1816 r. odbudowano świątynię, głównie dzięki staraniom ks. M. Wiśniewskiego. Niestety, w 1867 r. kościół powtórnie spłonął. Ponowna odbudowa trwała w latach 1872-1874, wzniesiono wtenczas już całkowicie murowaną budowlę. Konsekrował ją 5 maja 1885 r. bp Henryk Kossowski i w tej niezmienionej postaci kościół przetrwał do drugiej połowy XX w. W 1960 r. wykonano w nim polichromię, natomiast w latach 70. odnowiona została elewacja świątyni i jej otoczenie.

Spośród znajdujących się w kościele zabytków sztuki sakralnej na szczególną uwagę zasługuje drewniana, w kształcie muszli na kręconej kolumnie, barokowo-klasycystyczna chrzcielnica z XIX w. Równie cenna jest cylindryczna, granitowa kropielnica z XVI w. oraz różny sprzęt liturgiczny z XVII-XIX w. Interesujący jest także pobliski cmentarz parafialny, znajduje się tam wiele starych nagrobków, m.in. zbiorowa mogiła powstańcza z 1863 r.