Został on ukształtowany w 1768 r. w toku realizacji stanisławowskiego założenia urbanistycznego. Zaplanowany przez Augusta Moszyńskiego, powstał na przecięciu Al. Ujazdowskich z Drogą Królewską wiodącą z Ujazdowa na Wolę (obecnie Al. Wyzwolenia i ul. Nowowiejska). Zgodnie z założeniem mającym na celu utworzenie tu dzielnicy gwiaździstych placów, wytyczono od placu (wtedy w kształcie koła obsadzonego drzewami) jeszcze cztery aleje, obecnie: ul. Koszykowa, Al. Wyzwolenia (do 1947 r. ul. 6 Sierpnia), Al. Szucha. Czwartą aleją biegnie Trasa Łazienkowska. Plac, stanowiący swego rodzaju rozdroże wspomnianych alei, stąd właśnie wywodzi swą nazwę. W XIX w. wraz z sąsiadującym Placem Ujazdowskim był miejscem zabaw i wystaw przemysłowych. W końcu tego wieku wzniesiono na nim prawosławną cerkiew garnizonową, którą rozebrano po odzyskaniu niepodległości, na początku lat dwudziestych ubiegłego stulecia. W toku budowy Trasy Łazienkowskiej zmienił się całkowicie kształt placu. Poprzecinały go podziemne tunele dla ruchu kołowego i pieszego, zjazdy i wyjazdy na trasę, a od strony zachodniej ozdobił go kolisty skwerek z fontanną, który na chwilę obecną (połowa września 2011 r.) przechodzi generalną przebudowę. Warto też wspomnieć, że na placu ułożona jest kompozycja z kwiatów: „Euro 2012, Poland-Ukraine”.