Majków przez wiele wieków był podkaliską wsią. Stanowiła ona własność prywatną i należała do znanych rodów szlacheckich. Od 1783 roku jako kolejny właściciel dóbr majkowskich pojawił się generał Wojciech Lipski herbu Grabie. To z nim należy wiązać budowę w latach 90. XVIII wieku nowego, murowanego, parterowego dworu w Majkowie, który póżniej został rozbudowany o aneks zachodni. W końcu pierwszej ćwierci XIX wieku wnuk Lipskiego, Wojciech, póżniej znany działacz polityczny i społeczny, po południowej stronie majkowskiego dworu założył niewielki park krajobrazowy w stylu angielskim. W końcówce XIX wieku dobudowano parterowe skrzydła boczne, a na początku XX wieku neoklasyczny portyk frontowy. Dworek jest parterowym budynkiem z użytkowym poddaszem przykrytym mansardowym dachem. Od strony frontowej znajduje się portyk czterokolumnowy, natomiast od strony południowej mieści się trzykolumnowy ganek, a także facjata z barokowym szczytem. W latach 1999-2001 wykonano jego gruntowny remont, a od jesieni 2001 roku na parterze swoją siedzibę ma Służba Ochrony Zabytków. Obok dworku zachowały się dawne domy robotników folwarcznych.