Jutrosin powstał w XIII wieku jako wieś (pierwsza pisana wzmianka pochodzi z 1281 r.). W drugiej połowie XV i na początku XVI wieku zaczął się kształtować organizm miejski. Miejscowość uzyskała prawa miejskie około 1534 r. Jej założenie urbanistyczne, składające się z rynku i wychodzących z niego ulic, ulegało na przestrzeni wieków zmianom wynikającym z wielkich pożarów, jakie nawiedziły Jutrosin, m.in. w XVI i XIX wieku. Szczególnie dotkliwy był pożar w 1861 r., który strawił większość drewnianej zabudowy miasta. Jego odbudowa ostatecznie utrwaliła układ urbanistyczny. Dzisiejsza zabudowa pochodzi głównie z drugiej połowy XIX i początków XX wieku.