Początek historii mławskiego parku zbiega się z osiedleniem społeczności prawosławnej na terenie miasta – 1879 r. Wybudowano dla nich cerkiew, do której prowadział szeroka aleja kasztanowców, stanowiąca spacerowe przedłużenie ul. 3 maja i łączyła cerkiew ze Starym Rynkiem. W alei podczas radzieckich świąt władze organizowały defilady i pokazy wojskowe. Teren ogrodu spacerowego poszerzono o przyległy do niego Nowy Rynek – targowisko.
Działania I wojny światowej doprowadziły prawosławną świątynię do ruiny, cerkiew została rozebrana w 1926 r. W parku pozostał jedynie budynek mieszkalny popa. Ogród zyskał miano parku, ogrodzono go i zamykano na noc. W okresie międzywojennym park był miejscem odpoczynku dla mławiaków, ale także punktem spotkań rocznicowych, patriotycznych. Gdy Niemcy zajęli miasto, park również trafił w ich ręce. Użytkowali go na własną wyłączność, Polakom nie można był nawet do niego wchodzić. Po zakończeniu II wojny światowej park miejski otrzymał imię Józefa Stalina, na życzenie władz sowieckich. Jednak szybko zmieniał patrona i zyskał imię „Dąbrowszczaków”, która formalnie obowiązuje do dnia dzisiejszego.
W latach ’50 wybudowano pierwszą fontannę. Tą starą, dość prostą w swojej formie, zastąpiła w 2001 roku fontanna „Muławy” – legendarnej założycielki grodu. W 2004 r. rozpoczęto remont parku miejskiego, poważnie zniszczonego biegiem lat i ciężkich doświadczeń, jakie przyniosła Mławie historia. Rewitalizacja trwała 6 lat. 8 lipca 2010 r. oficjalnie otwarto stary park mławski. Zredukowano liczbę drzew i wysadzono dwie długie aleje kasztanowców, wydzielono ogródki z pięknymi kwiatami finezyjnie zasadzonymi, aleję do pomnika marszałka Józefa Piłsudskiego wysadzono kostką, zorganizowano nowoczesny, ogrodzony dla bezpieczeństwa plac zabaw dla najmłodszych, wymieniono stare połamane ławki na nowe, dla młodzieży wydzielono oddzielną strefę (od ulicy Sienkiewicza) i stworzono mini skatepark z torem i przeszkodami. W północnej części parku postawiono scenę z widownią i małą fontanną. W okresie letnim regularnie organizowane są tam bezpłatne koncerty, czy wystawy. Wzniesiono ogrodzenie, park jest zamykany na noc i monitorowany. Taka szczypta natury w miejskim chaosie, cieszy oko i można tam spokojnie wypocząć, pospacerować, spędzić czas z dziećmi.