Ulica Warszawska od stuleci zaliczana jest do głównych arterii Ciechanowa. Łączy dwa place związane z lokacją miasta - obecny pl. Kościuszki (nadanie praw miejskich 1266 lub 1347 r.), z pl. Jana Pawła II (prawa miejskie w 1400 r., po przeniesieniu miasta).

Przed wiekami książęta mazowieccy władający zamkiem Ciechanowskim właśnie ul. Warszawską pokonywali drogę do kościoła farnego (tzw. trakt książęcy). Ulica Warszawska przez lata przechodziła wiele zmian, była ulicą dwukierunkową, jednokierunkową, również częściowo jednokierunkową. Obecnie na znacznym jej odcinku urządzono pierwszy w Ciechanowie deptak miejski. Przy ulicy stoi wiele zabytkowych kamienic, które warto zobaczyć.