Historia Drzewicy sięga XIII w. kiedy to została nadana przez księcia Konrada Mazowieckiego komesowi Gosławowi protoplastowi rodu Drzewieckich, herbu Ciołek. W dniu 5 maja 1429 r. Drzewica otrzymała prawa miejskie na prawie magdeburskim przez króla Władysława Jagiełłę. W czasie wojen szwedzkich miasto zostało doszczętnie zniszczone.

W 1785 r. Stanisław August Poniatowski potwierdził dawne przywileje, przez co miasto uzyskało impuls do rozwoju. W mieście osiedlali się rzemieślnicy przez co zaczął się tworzyć zalążek przemysłu. Ze względu na poparcie powstania styczniowego miasto straciło prawa miejskie. W Drzewicy zachował się zabytkowy układ urbanistyczny, który był zbliżony do owalnicy, z wydłużonym rynkiem z fontanną pośrodku. Wokół rynku zachowało się kilka budynków wzniesionych na początku XX w.