Zamek został wzniesiony w latach 1585-1595 przez biskupa krakowskiego i dziedzica Książa Wielkiego - Piotra Myszkowskiego i jego bratanka, Piotra - starostę Chęcińskiego według projektu włoskiego architekta i zarazem rzeźbiarza - Santi Gucciego, nadwornego artysty Zygmunta II Augusta, Anny Jagiellonki i Stefana Batorego. Budowla założona jest na planie wydłużonego prostokąta zorientowanego w kierunku północ-południe, w części środkowej ma dwa ryzality (od frontu i z tyłu) oraz występy przy bocznych ścianach. Pałac wzniesiony był z cegły i kamienia pińczowskiego, jest dwupiętrowy, podpiwniczony. Piwnice i parter maja renesansowe sklepienia kolebkowe z lunetami. Zamek został zaprojektowany w stylu późnorenesansowym, w późniejszych okresach otrzymał elementy późnobarokowe i neogotyckie. Stoi na wzgórzu Mirowskim oddalonym kilkaset metrów na wschód od Książa.

Wokół znajduje się ogród o założeniu geometrycznym (tarasy, szpalery), przekomponowany na krajobrazowy, obok znajdują się pawilony manierystyczne, parterowe, poprzedzone podcieniami.